Инженеры создали робота, который умеет и ходить, и катиться

Инженеры-робототехники Адитья Шрипада и Абхишек Варриер представили действующий прототип робота, способного передвигаться двумя способами: ходить и катиться. Проект под названием TARS3D основан на концепции робота TARS из научно-фантастического фильма «Интерстеллар». В отличие от кинопрототипа, который был марионеткой, управляемой человеком, TARS3D — это полностью автономное роботизированное устройство.

Конструкция робота, получившего официальное название ARTEMIS (Agile Robotic TExtendible-limb Morphing Investigative System), состоит из четырёх телескопических опор, соединённых шарнирами. При ходьбе опоры двигаются независимо друг от друга. Для перехода в режим качения первая и третья опоры поворачиваются вперёд, а вторая и четвёртая — назад. Из верхней и нижней частей каждой опоры выдвигаются изогнутые элементы, образующие восемь «спиц». В результате робот трансформируется в свободное колесо и может передвигаться методом качения.

Управление движением осуществляется с помощью гибридной системы, которая сочетает в себе физические расчёты на основе фундаментальных принципов и алгоритмы обучения с подкреплением. Такой подход позволяет роботу адаптировать свои движения (походку) к различным условиям. Техническая реализация и методы управления были описаны авторами в научной работе «Ходьба, перекатывание и не только: передвижение на основе фундаментальных принципов и обучения с подкреплением на роботе, вдохновлённом TARS».

Данное исследование было представлено на 24-й конференции IEEE-RAS по гуманоидным роботам (Humanoids 2024), проходившей в Нанси, Франция, где оно стало финалистом премии Майка Стиллмана за лучшую научную работу. Создатели отмечают, что неантропоморфные конструкции, подобные ARTEMIS, могут быть эффективны при решении задач в созданной человеком среде, а также в условиях непредсказуемого рельефа. Среди потенциальных областей применения рассматривается планетология, где роботы с изменяемой морфологией могли бы передвигаться по пересечённой местности шагом, а по ровным поверхностям — перекатываясь.

Источник: Yanko Design