Разработан метод управления гибкими роботами с точностью до 99%

Специалисты Индийского технологического института в Гандинагаре разработали метод управления гибкими роботами, который снижает погрешность позиционирования до уровня менее одного процента. Технология предназначена для роботов с тросовым приводом, способных работать в ограниченных пространствах.

Исследователи применили подход под названием «виртуальное пространство управления». Он описывает движение робота через два параметра — направление и амплитуду. Это устраняет необходимость контролировать каждый трос по отдельности и упрощает вычисления. Мадху Вадали из исследовательской группы объяснил, что роботы с тросовым приводом могут изгибаться бесконечным числом способов, а увеличение количества секций приводит к взаимному влиянию тросов друг на друга.

Новый метод позволяет управлять каждой секцией робота независимо. В традиционных системах движение одного сегмента влияет на положение других, что снижает точность. Разработанная технология исключает такое взаимодействие.

Для проверки концепции инженеры собрали двухсекционную роботизированную руку с шестью моторами. Систему захвата движения с LED-маркерами использовали для отслеживания фактического положения конструкции. Робот выполнял задачи по достижению заданных точек и движению по сложным траекториям, включая пятиугольник, спираль и кривые линии.

Испытания подтвердили независимую работу секций. Одна часть робота сгибалась, пока другая оставалась неподвижной. Компьютер сравнивал реальное положение с запланированным и корректировал работу моторов в режиме реального времени.

Разработчики указали на возможность масштабирования метода для систем с большим количеством секций. Технология применима в хирургии, промышленной автоматизации и инспекции труднодоступных объектов вроде авиационных двигателей.

Источник: Interesting Engineering