Робот-рыба установила рекорд скорости среди мягких BCF-роботов

Исследователи Института автоматизации Шэньяна Китайской академии наук создали мягкого робота-рыбу с электрогидравлическим приводом. Робот развивает скорость до 2,13 длины корпуса в секунду, или примерно 26 см/с, и способен выполнять маневры в трех измерениях.

Разработчики объединили жестко-гибкую систему привода с активным регулированием плавучести. Это позволило совместить быстрое поступательное движение с маневренностью, которой обычно не хватает мягким подводным роботам.

Привод имеет две степени свободы. Жесткие локальные ограничения уменьшают нежелательную деформацию корпуса, а попеременная работа двух приводных модулей имитирует работу мышц-антагонистов и создает высокочастотные колебания хвоста. По данным исследователей, достигнутая скорость стала рекордной для мягких роботов-рыб с движением за счет тела и хвостового плавника.

Для управления ориентацией инженеры разработали биомиметический плавательный пузырь. Он работает за счет перехода жидкости в газ: изменяя локальную плавучесть, робот создает момент тангажа и меняет угол положения корпуса от -20° до 58°.

Согласованная работа привода и системы плавучести позволяет роботу двигаться горизонтально, поворачивать, плавать по S-образной траектории, подниматься, погружаться и подниматься по спирали. В испытаниях минимальная стоимость транспортировки составила 9,4 Дж/(кг·м).

Исследование опубликовано 5 октября 2026 года в журнале IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. Разработчики рассматривают робота как основу для подводного мониторинга окружающей среды и поиска ресурсов, однако о практическом применении или серийном выпуске пока не сообщалось.