Как парусный корабль без дополнительных двигателей ходит против ветра и почему его не сдувает

Кто хоть раз видел парусное судно, то задумывался о том, как оно перемещается против ветра, а если учитывать, что в море попутный ветер не всегда можно поймать, то как корабли ходят до конечной...