Робот-газонокосилка Robokos RoboUp: впечатления после трёх месяцев использования

С конца апреля траву на моём дачном участке косит робот-газонокосилка Robokos RoboUp нового поколения — с навигацией, машинным зрением и параллельным кошением.

Как и обещал, делюсь впечатлениями от робота. Расскажу о его плюсах и минусах.

Я уже подробно рассказывал об этой модели, поэтому повторю самое главное: роботу не нужен ограничительный провод, он использует систему навигации RTK, позволяющую ему позиционироваться на участке с сантиметровой точностью, благодаря этому он косит газон ровными полосами и быстро возвращается на базу из любой точки участка.

Главный плюс навигации и параллельного кошения — скорость. Весь мой участок (520 квадратных метров покоса) робот выкашивает за один день (около 10 часов работы), обычному роботу с хаотичным кошением на то, чтобы покосить этот же участок, требуется три дня (около 30 часов работы). Второй плюс — быстрое возвращение на базу, причём по самому короткому пути. Обычный робот возвращается на базу, двигаясь над ограничительным проводом, иногда для возвращения ему приходится проезжать почти весь участок по периметру и это довольно долго, кроме того, обычный робот часто «вытаптывает» колею по периметру газона из-за частых возвращений, тут этой проблемы нет.

Основные минусы Robokos RoboUp связаны с тем, что он всегда двигается по алгоритму. Когда обычный робот сталкивается с проблемой (не может проехать, застревает), он просто разворачивается и едет в другую сторону. Тут же, как в случае со спортсменом из известного мема, у него есть тактика и он её придерживается — робот упорно пытается проехать даже там, где не получается. Разумеется, он объезжает препятствия и старается выбраться из тех мест, где застревает, но на «преодоление препятствий» тратится очень много времени.

Перед первым запуском обычного робота необходимо проложить ограничительный провод. Это довольно трудоёмкий процесс, на который может уйти не один день. Перед первым запуском Robokos RoboUp нужно определить зону кошения на карте. Можно сделать это автоматически (робот будет ехать по краю газона и, используя машинное зрение, определять границу), но, на мой взгляд, проще и лучше построить карту вручную. Это делается в режиме дистанционного управления со смартфона: на экране появляются два виртуальных джойстика с помощью которых можно управлять роботом.

Нужно проехать вдоль всей зоны кошения и, таким образом, создать карту. Затем, точно так же можно указать роботу запретные области внутри зоны кошения, куда заезжать нельзя. Оказалось, что ехать ровно не так и просто — робот норовит или зацепиться за забор или ехать от него слишком далеко, так что придётся приноровиться и, скорее всего, хорошо построить карту получится не с первого раза.

Сначала я создал одну большую зону, размером с весь дачный участок, но, оказалось, что лучше делать несколько отдельных зон. По умолчанию робот косит зону вдоль длинной стороны, когда зона имеет сложную форму, это может быть не оптимально — в моём случае он начинал кошение из угла участка и долго ездил туда-сюда на короткие расстояния (а каждая смена направления занимает время).

Созданную границу зоны нельзя редактировать, можно лишь удалить и создать заново. Когда зона большая, на исправление даже маленькой ошибки уйдёт много времени — придётся «объезжать» всё заново, да ещё и создавать потом заново запретные зоны.

Оптимальным для этого робота оказалось создание нескольких зон на участке. Для максимальной скорости работы лучше отдельно сделать большие прямоугольные зоны, а всё остальное разбить на зоны максимально простой формы. У меня получилось пять зон, две из которых почти прямоугольные.

Обратите внимание на чёрные линии, идущие от базы к зонам. Когда зона находится не рядом с базой, после её создания необходимо указать роботу путь от базы в зону (точно так же, проведя его по участку в режиме ручного управления). Потом, во время работы, он всегда будет перемещаться с базы в зону и обратно строго по этому пути.

Кстати, ручное управление позволяет и просто перемещать робота по участку, чтобы не таскать его. Но вот что-то «подкосить» вручную не получится — включить ножи при ручном управлении в этой версии прошивки нельзя (есть надежда, что в новых версиях эту функцию добавят). Впрочем, есть режим точечной стрижки: в режиме ручного управления робот отправляется туда, где что-то нужно подкосить, и запускается этот режим — робот начинает косить по спирали из центра и выкашивет круг около метра в диаметре.

Разумеется, у робота есть расписание: можно указывать время и день недели, когда косить одну или несколько зон. Есть режим дождя, в котором если робот намокнет, он вернётся на базу и будет ждать указанное количество часов после высыхания. Есть защита от кражи: если робот оказывается снаружи периметра кошения, он блокируется и начинает пищать.

Для связи с роботом одновременно используется Wi-Fi и Bluetooth, причём там, где нужна быстрая реакция, (в частности, в режиме ручного управления) используется только Bluetooth.

В сумерках робот автоматически включает фары, которые нужны ему для работы машинного зрения. С помощью него он определяет траву и её отсутствие (косит только то, что зелёное), распознаёт людей, животных и другие объекты, не сталкиваясь с ними, а объезжая заранее. Кроме того, в процессе кошения он обнаруживает препятствия, наносит их на карту и больше не пытается заезжать в эти места. На карте эти препятствия помечаются жёлтым цветом.

Кошение каждой зоны заканчивается подкосом по её периметру. Ножи у робота смещены к краю, кроме того есть два режима покоса края газона — безопасный, когда робот проезжает на небольшом расстоянии от края и «опасный», когда робот немного «залезает» за край газона (использование этого режима допустимо, когда газон ограничен не забором, а, к примеру, дорожкой, идущей вровень с землёй).

У меня есть возможность сравнить работу обычного робота Robokos RM600 (здесь я делился опытом использования аналогичного робота RM2500) и Robokos RoboUp. У каждого есть плюсы и минусы: обычный косит гораздо дольше, «умный» косит быстро, но тратит много времени на преодоление препятствий. Обычный очень медленно возвращается на базу, «умный» делает это гораздо быстрее. Для обычного нужно прокладывать ограничительный провод, «умный» достаточно один раз провести по периметру зон кошения. Качество кошения у «обычного» даже немного лучше за счёт многократного прохождения по одному и тому же месту под разными углами. Ну и, конечно, они значительно отличаются по цене — пока технология новая: цены на обычные роботы начинаются от 40 000 рублей, «умные» роботы гораздо дороже: на момент написания статьи Robokos RoboUP T1200 стоит 199 990 рублей, RoboUP T600, отличающийся меньшей ёмкостью аккумулятора и отсутствием второй камеры, стоит 149 990 рублей. Текущие цены можно посмотреть на официальном сайте.