// Съемка панорамы "полуоборот"-180 градусов с углом поворота 22 градуса на снимок
// Управление съемкой для Canon PS G9 c CHDK по USB

#include <AFMotor.h>
// Adafruit Motor shield library
// copyright Adafruit Industries LLC, 2009

int angle=200*22/360; //задание числа шагов Ш.двигателя на один кадр, используемый Ш.двигатель совершает 200 шагов на полный оборот
int panstep=8; //задание числа снимков 
int shotPin=9; //определение контакта управления съемкой через USB  
int pause=3000; //определение паузы для процесса съемки
int shot=2000; //определение длительности сигнала USB 5В управления съемкой
AF_Stepper motor(200, 1); //Ш. двигатель 200 шагов на оборот, подключен к клемам 1 и 2 модуля управления Эл.двигателями freeduino   
void setup() {
  motor.setSpeed (4); //скорость вращения Ш.двигателя 4 оборота в минуту 
  motor.release(); //отключение питания Ш.двигателя для установки ракурса первого снимка
  delay(5000); //время на установку ракурса снимка 5 секунд
  pinMode(shotPin, OUTPUT); //включение порта управления съемкой USB на выход
 for(int i=0; i<=panstep; i++){ //цикл съемки 
    delay(pause); //пауза на гашение колебаний установки
    digitalWrite(shotPin, HIGH); //сигнал 5 В на порт USB управления камерой 
    delay(shot); //длительность сигнала 5 В USB управления камерой
    digitalWrite(shotPin, LOW); //выключение сигнала USB управления камерой
    delay(pause); //задержка на съемку и запись данных
    motor.step(angle*2, FORWARD, INTERLEAVE); //поворот Ш.двигателя в режиме двойной точности и половинной скорости вращения
    }
  motor.release(); //снятие питания Ш.двигателя 
}
void loop () {
}